首先，機(jī)器人將部件的3D照片展開(kāi)，以便快速處理他們?cè)诘孛嫔瞎烙?jì)位置的可靠地圖。根據(jù)NTU的說(shuō)法，這有助于復(fù)制“人類解放后的混亂環(huán)境，并準(zhǔn)備將自己制作的座椅放在一起”。來(lái)自三個(gè)開(kāi)源庫(kù)的編碼算法，由團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)，幫助機(jī)器人用“雙手”計(jì)劃一個(gè)快速，無(wú)碰撞的運(yùn)動(dòng)，這個(gè)“雙手”也集成了觸覺(jué)和視覺(jué)感知。機(jī)器人手臂用于抓取碎片和執(zhí)行簡(jiǎn)單任務(wù)的力量，如插入那些小木塞，必須加以調(diào)整。正如Pham教授所解釋的那樣，這很難做到，因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人在精確定位上比在力量調(diào)節(jié)方面更好。

    Pham教授表示，直到目前為止，靈巧操縱的自主演示只能用于更多“基本任務(wù)”?！耙粋€(gè)原因可能是人類環(huán)境中復(fù)雜的操作任務(wù)需要許多不同的技能，”Pham教授解釋說(shuō)。 “這包括能夠繪制物品的確切位置，規(guī)劃無(wú)碰撞的運(yùn)動(dòng)路徑，并控制所需的力量。在這些技能之上，你必須能夠管理他們之間復(fù)雜的相互作用?！?/span>

      現(xiàn)在他們已經(jīng)達(dá)到了展示機(jī)器人建立宜家椅子能力的目標(biāo)，該團(tuán)隊(duì)正在與各家公司合作，將這種類型的操作應(yīng)用于多個(gè)行業(yè)。例如，他們目前正在為機(jī)器人準(zhǔn)備用于玻璃粘接的工作，這在汽車應(yīng)用中很有用。

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